https://github.com/hcnoh/gail-pytorch

プロのGAIL の研究者たちはみんな、conda ではなくpipを使っているので、そちらで環境構築できるようにする必要がある。

上を参照しながら、このように環境構築したのでメモ。

pip で環境構築（https://pytorch.org/get-started/locally/）を見る。私の環境の場合は下記。

# pytorch　# MPS acceleration is available on MacOS 12.3+

pip3 install torch torchvision torchaudio

# gym
pip install 'gym[all]'
# ただの pip install gym ではだめ

# jupyter
# pip install jupyter だけでほんとにいいんだっけ？　⇨ 多分大丈夫

pip で gymを動かす（Cartpole）までやる。こいつの出力が昔は四つだったが、最近５つになったせいでバグが生じてしまっている。これを取り除く必要がある。変更点は以下二つ。

（変更点１）

変更前：ob = env.reset()

変更後；

（変更点２）

変更前：ob, rwd, done, info, _ = env.step(act) # <mori>

変更後：

とりあえずこれで動くようになる。上の引用と同じような結果を得るためにはもう一点改善点がある。Cartpoleでは５００ステップまで持たせるかどうかが勝負になっている問題なので、これに合わせて下記を追記する。

（追記）
horizon = num_steps_per_iter /4 # equal to 500

逆強化学習は行動の報酬値がなくても、行動の履歴から実行することができるため、上のenv.step(act)にて出てくるrwdを一切使わなくてもアルゴリズムを実行することができる。でもって、行動履歴を深層学習させて、状態価値と行動確率を出してくれるのだから敵対的模倣学習（GAIL）はすごいのである。

・私がGAILが好きな理由

（１）多くの状態を十分に表現するためにNNW（深層学習）を組んでいること。

（２）逆強化学習の手法であり、しかも即時報酬の推定を介さないこと。

（３）actor-crtic法がベースとなっていること。

（４）行動確率（つまり行動価値Q）だけでなく、状態価値Vも出してくれること。

・模倣学習と逆強化学習の違い

（１）入力が状態・行動　の二つか、これに即時報酬が加わるか

（２）初期の報酬設定が必要か否か

GAILを用いればほぼ確実にできるが、他の逆強化学習の手法を使わない理由がわからないのが問題。これは後々調べることとしたい。

2022.12